型号

YR-1-06VX215A00

构造

垂直多关节型（6个自由度）

可搬质量*1

手首部

215kg

U臂上

50kg

最大可达

2912 ㎜

重复定位精度*2

0.05mm

动作范围

S轴（旋转）

-180°- +180°

L轴（下臂）

-60° - +76°

U轴（上臂）

-77.8° - +197°

R轴（手腕旋转）

-360° - +360°

B轴（手腕摆动）

-125° - +125°

T轴（手腕回转）

-360° - +360°

最大速度

S轴（旋转）

1.75rad/s, 100°/s

L轴（下臂）

1.57rad/s, 90°/s

U轴（上臂）

1.69rad/s, 97°/s

R轴（手腕旋转）

2.09rad/s, 120°/s

B轴（手腕摆动）

2.09rad/s, 120°/s

T轴（手腕回转）

3.32rad/s, 190°/s

容许力矩

R轴（手腕旋转）

1176N.m

B轴（手腕摆动）

1176N.m

T轴（手腕回转）

710N.m

容许惯性力矩
  （GD2/4）

R轴（手腕旋转）

317kg.m2

B轴（手腕摆动）

317kg.m2

T轴（手腕回转）

200kg.m2

本体质量

1340kg

防护等级

本体：IP54, 手腕轴：IP67

安装环境

温度

0° - +45°

湿度

20% - 80%RH（无结露）

震动

4.9m/s2(0.5Ｇ)以下

其他

不可有引火性及腐蚀性气体，液体远离电气噪音源

电源容量*3

5.0kVA

安装方式*4

置地式

用途

搬运、取件/包装、码垛、组装/分装

备注

*1：JIS   B 8432为基准。
  *2：记载了自轴的动作范围而不是对地基准。
  *3：因用途，动作模式而异。
  (注)本表是以SI单位系为记载。